По легенде Аюрведа была частью откровения святых мудрецов, которые обрели всеобъемлющее знание о Вселенной около семи тысяч лет назад. В Ведах указывается, что Брахма поведал тайны медицины Дакше, одному из богов-демиургов. Дакша в свою очередь передал знание божественным близнецам Ашвинам, которые стали «великими врачевателями» и позже изложили его Индре. Индра передал свои знания ученикам, в том числе Бхарадваджае, одному из семи индийских мудрецов.
Легендарным прародителем аюрведы считается Дханвантари, аватар Вишну, упомянутый в Бхагавата-пуране и в Ведах. Индуистский культ Дханвантари связан с молитвами о здоровье. Ему приписывают обладание знаниями в области хирургии, лечения травами, антисептических свойств куркумы, способности соли залечивать раны.